Singularity (Osobliwość) – co to?

Singularity, czyli osobliwość, to specyficzny stan w kinematyce robota, w którym traci on jeden lub więcej stopni swobody w wyniku szczególnego układu jego przegubów. W tej pozycji dwa lub więcej przegubów robota ustawiają się w jednej linii, co powoduje niejednoznaczność w obliczeniach kinematyki odwrotnej. Osobliwość jest istotnym zjawiskiem w robotyce, ponieważ może prowadzić do nieprzewidywalnych zachowań robota i potencjalnych problemów w realizacji zaplanowanej ścieżki ruchu.

Singularity (Osobliwość) – do czego są wykorzystywane?

Znajomość osobliwości w robotyce jest wykorzystywana przede wszystkim do planowania bezpiecznych ścieżek ruchu i unikania problematycznych pozycji robota. Programiści i integratorzy systemów robotycznych muszą uwzględniać obszary osobliwości podczas projektowania aplikacji, aby zapewnić płynną i bezpieczną pracę robota. W niektórych przypadkach osobliwości mogą być celowo wykorzystywane do osiągnięcia specyficznych pozycji robota, jednak najczęściej dąży się do ich unikania poprzez odpowiednie planowanie trajektorii i implementację algorytmów zapobiegawczych.